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No Brasil, a assistência judiciária gratuita à população foi instituída por meio de decreto, em 5 de maio de 1897. A Constituição Federal de 1934 delegou à União e aos Estados a função de prestar este serviço.
São Paulo foi a primeira unidade da federação a criar o serviço de assistência judiciária do país, seguido por Rio Grande do Sul e Minas Gerais. No Rio de Janeiro, a Lei Estadual nº 2.188, de 21 de julho de 1954, criou os seis primeiros cargos de defensor público, vinculados à Procuradoria Geral da Justiça. Foi a semente para a criação da Defensoria Pública como a conhecemos hoje.
Em 20 de julho de 1958, a Lei Federal n° 3.434 implementou os serviços de assistência judiciária no Brasil a serem prestados por defensores públicos ocupantes da classe inicial da carreira do Ministério Público Federal. Na década de 60, a associação que congregava promotores(as) de justiça e defensores(as) públicos(as) liderou diversos movimentos em favor do Ministério Público e da Defensoria Pública. O resultado foi a edição do Decreto-Lei n° 286, em 22 de maio de 1970, que instituiu a assistência judiciária por meio de órgão de Estado para atuar em favor das pessoas necessitadas.
Em 23 de julho de 1975, veio a Constituição do Novo Estado do Rio de Janeiro, que instituiu a assistência judiciária como órgão do Estado, sob a chefia do Procurador Geral da Justiça. Em 12 de maio de 1977, foi editada a Lei Complementar Estadual nº 6, que organizou a assistência judiciária no Estado e foi posteriormente adaptada para ser a Lei Orgânica da Defensoria Pública do Estado quando finalmente criada.
Outro avanço foi a Emenda Constitucional nº 16, de 24 de junho de 1981, que colocou a Defensoria Pública na estrutura administrativa da Secretaria de Estado de Justiça. Em 20 de dezembro de 1982, com a Lei estadual nº 635, foi instituído, no Estado do Rio de Janeiro, o "Dia do Defensor Público", a ser comemorado dia 19 de maio. E em 4 de julho de 1984, na cidade de Corumbá, Mato Grosso do Sul, foi criada a entidade nacional dos Defensores Públicos que deu origem a atual Associação Nacional das Defensoras e Defensores Públicos - ANADEP
A atual Defensoria Pública do Estado do Rio de Janeiro foi instituída pela Emenda nº 37/87 à Constituição Estadual. No plano nacional, a Defensoria Pública é regida pela Lei Complementar nº 80, de 12 de janeiro de 1994 e alterações realizadas pela Lei Complementar n. 132/2009.
A Defensoria Pública cresceu e, em 2004, o Ministério da Justiça fez um Estudo Diagnóstico para identificar a situação das Defensorias Públicas em todo o Brasil e propor medidas que possam contribuir para o fortalecimento e ampliação de seus serviços.
Grandes avanços estruturais ocorreram com as Emendas Constitucionais n. 45/04 e 80/14, que fortaleceram as Defensorias Públicas, mediante o reconhecimento da autonomia funcional, administrativa, financeira e orçamentária, além de sua iniciativa para veiculação de projetos de lei.
